Muchas veces hemos encontrados sitios donde al hacer scroll, el menú siempre se mantiene arriba y luego vuelve a su lugar si estamos en el inicio de la página.

Este efecto se consigue con un simple pero potente plugin llamado jQuery stick, el cual nos permite aplicar el efecto deseado en tan solo 1.9kb y solo una línea de programación.

Vamos directamente al html:

<!DOCTYPE HTML>
<html>
<head>
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=UTF-8">
<title>Ejemplo jQuery Stick</title>
<link href="css/styles.css" rel="stylesheet" type="text/css">
<!--[if lt IE 9]>
<script src="http://html5shiv.googlecode.com/svn/trunk/html5.js"></script>
<![endif]-->
<script type="text/javascript" src="http://ajax.googleapis.com/ajax/libs/jquery/1.7.1/jquery.min.js"></script>
<script type="text/javascript" src="js/jquery.stick.js"></script>
<script type="text/javascript">
$(function(){
	$("nav").stick();
});
</script>
</head>
<body>
    <div id="wrapper">

		<header id="header">
        	<nav>
            	<ul>
                	<li><a href="#">Inicio</a></li>
                    <li><a href="#">Somos</a></li>
                    <li><a href="#">Servicios</a></li>
                    <li><a href="#">Contacto</a></li>
                </ul>
            </nav>
        </header>

        <section class="content">
            <h1>Contenido Principal</h1>
            <p>Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Sed nec eros ligula, fringilla gravida nunc. Mauris auctor ipsum nec lorem viverra pellentesque. Integer massa eros, tempor in pretium nec, lobortis eget erat. Aenean pellentesque, mi id hendrerit suscipit, lacus diam sollic</p>
            <p>itudin sapien, ac molestie libero orci nec odio. Nullam in ligula diam, sed mollis sapien. Pellentesque sed lacus metus, non semper risus. Sed purus lacus, pulvinar a posuere luctus, placerat ut nisi. Donec porta rhoncus placerat. Mauris blandit posuere interdum. Cras sollicitudin felis rutrum quam ultrices eget aliquam diam bibendum. Duis et euismod dui. Donec quis sollicitudin ligula.</p>
            <p>Mauris accumsan tellus vel magna ultrices ut fermentum augue pulvinar. Proin at justo non nunc egestas dictum sed ac eros. Praesent venenatis est vel sapien facilisis vehicula. Pellentesque at tellus erat. Vivamus suscipit tellus non massa ullamcorper scelerisque posue</p>
            <p>re leo tincidunt. Vestibulum felis nunc, hendrerit et fermentum at, semper ut nisl. Sed vitae euismod risus. Duis aliquam nulla eget urna sodales aliquam. Suspendisse nunc arcu, porta eu accumsan a, placerat et nisl. Ut tincidunt mattis varius. Fusce sit amet felis nisi, a varius ante.</p>
            <p>Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Sed nec eros ligula, fringilla gravida nunc. Mauris auctor ipsum nec lorem viverra pellentesque. Integer massa eros, tempor in pretium nec, lobortis eget erat. Aenean pellentesque, mi id hendrerit suscipit, lacus diam sollic</p>
            <p>itudin sapien, ac molestie libero orci nec odio. Nullam in ligula diam, sed mollis sapien. Pellentesque sed lacus metus, non semper risus. Sed purus lacus, pulvinar a posuere luctus, placerat ut nisi. Donec porta rhoncus placerat. Mauris blandit posuere interdum. Cras sollicitudin felis rutrum quam ultrices eget aliquam diam bibendum. Duis et euismod dui. Donec quis sollicitudin ligula.</p>
            <p>Mauris accumsan tellus vel magna ultrices ut fermentum augue pulvinar. Proin at justo non nunc egestas dictum sed ac eros. Praesent venenatis est vel sapien facilisis vehicula. Pellentesque at tellus erat. Vivamus suscipit tellus non massa ullamcorper scelerisque posue</p>
            <p>re leo tincidunt. Vestibulum felis nunc, hendrerit et fermentum at, semper ut nisl. Sed vitae euismod risus. Duis aliquam nulla eget urna sodales aliquam. Suspendisse nunc arcu, porta eu accumsan a, placerat et nisl. Ut tincidunt mattis varius. Fusce sit amet felis nisi, a varius ante.</p>
            <p>Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Sed nec eros ligula, fringilla gravida nunc. Mauris auctor ipsum nec lorem viverra pellentesque. Integer massa eros, tempor in pretium nec, lobortis eget erat. Aenean pellentesque, mi id hendrerit suscipit, lacus diam sollic</p>
            <p>itudin sapien, ac molestie libero orci nec odio. Nullam in ligula diam, sed mollis sapien. Pellentesque sed lacus metus, non semper risus. Sed purus lacus, pulvinar a posuere luctus, placerat ut nisi. Donec porta rhoncus placerat. Mauris blandit posuere interdum. Cras sollicitudin felis rutrum quam ultrices eget aliquam diam bibendum. Duis et euismod dui. Donec quis sollicitudin ligula.</p>
            <p>Mauris accumsan tellus vel magna ultrices ut fermentum augue pulvinar. Proin at justo non nunc egestas dictum sed ac eros. Praesent venenatis est vel sapien facilisis vehicula. Pellentesque at tellus erat. Vivamus suscipit tellus non massa ullamcorper scelerisque posue</p>
            <p>re leo tincidunt. Vestibulum felis nunc, hendrerit et fermentum at, semper ut nisl. Sed vitae euismod risus. Duis aliquam nulla eget urna sodales aliquam. Suspendisse nunc arcu, porta eu accumsan a, placerat et nisl. Ut tincidunt mattis varius. Fusce sit amet felis nisi, a varius ante.</p>
            <p>Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Sed nec eros ligula, fringilla gravida nunc. Mauris auctor ipsum nec lorem viverra pellentesque. Integer massa eros, tempor in pretium nec, lobortis eget erat. Aenean pellentesque, mi id hendrerit suscipit, lacus diam sollic</p>
            <p>itudin sapien, ac molestie libero orci nec odio. Nullam in ligula diam, sed mollis sapien. Pellentesque sed lacus metus, non semper risus. Sed purus lacus, pulvinar a posuere luctus, placerat ut nisi. Donec porta rhoncus placerat. Mauris blandit posuere interdum. Cras sollicitudin felis rutrum quam ultrices eget aliquam diam bibendum. Duis et euismod dui. Donec quis sollicitudin ligula.</p>
            <p>Mauris accumsan tellus vel magna ultrices ut fermentum augue pulvinar. Proin at justo non nunc egestas dictum sed ac eros. Praesent venenatis est vel sapien facilisis vehicula. Pellentesque at tellus erat. Vivamus suscipit tellus non massa ullamcorper scelerisque posue</p>
            <p>re leo tincidunt. Vestibulum felis nunc, hendrerit et fermentum at, semper ut nisl. Sed vitae euismod risus. Duis aliquam nulla eget urna sodales aliquam. Suspendisse nunc arcu, porta eu accumsan a, placerat et nisl. Ut tincidunt mattis varius. Fusce sit amet felis nisi, a varius ante.</p>
            <div class="clear20"></div>
        </section>
    </div>
</body>
</html>

Con esta simple línea:

$("nav").stick();

Puedes acceder a las funcionalidades de este plugin.

La demostración la puedes ver aquí.

Y el sitio web oficial es: github.com/benmills/jquery-stick

La única desventaja que encontré de este plugin, es que no funciona en IE7, por lo que si quieres una alternativa que sea crossbrowser o solo para IE7 puedes usar este script (en el document ready de jquery)

        var stickyHeaderTop = $('#elemento').offset().top;

        $(window).scroll(function(){
                if( $(window).scrollTop() > stickyHeaderTop ) {
                        $('#elemento').css({position: 'fixed', top: '0px'});
                } else {
                        $('#elemento').css({position: 'static', top: '0px'});
                }
        });

Espero les resulte útil.